日本書紀に「牛酒」という記述が見られるため、弥生時代より飲用されていた可能性がある。 一般には560年に百済の智聡が日本に来た際に持ってきた医薬書に搾乳などについての記述があり、これによって広まったとされる。
その後、奈良時代に聖武天皇が肉食の禁を出したことで、以降は仏教の普及とともに、次第に牛乳を飲む風習は薄れていったとされる[1]。中世、うつけと呼ばれた少年時代の織田信長が「実際に牛になるかどうか試す」と言って飲んだことを除けば、人々の間で飲用された痕跡はなく、江戸時代末期に来日したタウンゼント・ハリスが所望したときも「あんなものを飲んでいるから、獣のように毛深いのだ」と噂したほどである。
ただし徳川吉宗は乳牛の輸入を行っており、以来薬として僅かばかり使用されていた様子である（ただし当初は馬の薬として用いられ、人間のための薬ではなかったという説もある）。徳川家斉は「白牛酪考」という本を作らせているが、この本には、腎虚、労咳、産後の衰弱、大便の閉塞、老衰からくる各種症状に効く、という効能が書かれている。
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